По устройству РПК почти аналогичен автомату, большая часть их узлов и деталей взаимозаменяемы. Главные отличия — в удлиненном тяжелом стволе и наличии складных сошек. Ствол длиной 590 мм позволил повысить эффективную дальность стрельбы до 800 м. Увеличение толщины его стенок дало возможность вести более интенсивный огонь. Сошки улучшили кучность при стрельбе с упора. Для увеличения боевой скорострельности увеличена емкость магазинов пулемета: секторного — до 40 патронов, дискового — до 75 патронов; для удобства стрельбы из пулемета приклад выполнен по форме приклада РПД; для учета влияния внешних условий на меткость стрельбы пулемет РПК снабжен перемещающимся целиком с механизмом боковых поправок.

Автоматика пулемета работает за счет энергии пороховых газов, отводимых из канала ствола. Запирание ствола осуществляется поворотом затвора. Ударно-спусковой механизм куркового типа обеспечивает ведение одиночного и автоматического огня. Флажковый предохранитель одновременно является и переключателем режима огня.

Для десантных войск пулемет выпускался со складным прикладом, вследствие чего получил наименование РПКС.

РПК и РПКС имеют модификации соответственно РПКН и РПКСН, приспособленные для установки ночных прицелов. РПК и РПКС являются оружием мотострелкового (воздушно-десантного) отделения.